实验流程：(1)使用改进DH表达法对机器人进行建模。(2)给定执行器末端目标位置，使用逆运动学的方法理论求解关节角度。(3)控制机器人关节到给定角度，肉眼对比目标位置与实际到达位置。(4)给定执行器末端目标位置，