实验流程：(1)根据一条线段，设置起始点和终点。(2)使用关节空间轨迹插补法，生成运动轨迹。(3)在仿真和实体机器人上执行生成的轨迹。(4)观察机械臂的运动轨迹并分析与预期的差别。(5)使用操作空间轨迹插补法，生成