实验流程：(1)构建四足机器人的运动学模型。(2)设计机器人的一种站立姿态，设置弹性系数及阻尼系数，通过关节空间阻抗控制（PD控制），使机器人达到指定姿态。(3)确认机器人的悬挂保护，用手摇晃机器人，感受相互