机器人手眼协调

实验流程：

(1)摆放桌面微缩实验环境。    

(2)矫正摄像头畸变。

(3)标定摄像头与机械臂坐标系。

(4)根据物品特征及摄像头采集的数据，设计物品识别与定位程序。

(5)人为观察物品识别与定位程序的准确性。

(6)指定目标位置。

(7)任务位点之间的运动规划算法设计及编程实现。

(8)在仿真与实体环境中测试机器人运动的效果。

(9)物品抓取动作的设计与编程实现。

(10)物品抓取可靠性的实验。

(11)拼接上述各功能模块，以实现完整的物品识别、运动规 物品抓取等一系列功能。

(12)人为对任务完成的效果进行评估和打分。

设备需求：

机械臂任务教具提供桌面微缩场景作为任务背景。仿真环境需提供碰撞检测功能和末端轨迹记录功能。仿真环境和实体机器人需提供物品移动轨迹的记录功能。提供完成上述任务所需代码，将关键部分分别留空并提供参考答案。