机械臂运动点对点轨迹规划实验

实验流程：

(1)根据一条线段，设置起始点和终点。

(2)使用关节空间轨迹插补法，生成运动轨迹。

(3)在仿真和实体机器人上执行生成的轨迹。

(4)观察机械臂的运动轨迹并分析与预期的差别。

(5)使用操作空间轨迹插补法，生成运动轨迹。

(6)在仿真和实体机器人上执行生成的轨迹。

(7)观察机械臂各个关节运动的特点并分析与预期的差别。

设备需求：

机械臂需要有对应的 3D 模型或仿真环境，用于 ROS 及其他平台的仿真。仿真环境需提供碰撞检查功能和末端轨迹记录功能。

仿真环境和实体机器人需提供关节角度、速度、加速度记录功能。提供完成上述任务所需代码关键部位留空并提供参考答案。