机械臂运动途径点轨迹规划实验

实验流程：

(2)在仿真环境中添加障碍物，分析机械臂的构型及环境特点，在关节空间选择途经点，确保机械臂经过途经点时不与障碍物发生碰撞。

(3)拟合关节空间途经点生成轨迹，仿真时，在机器人按照轨迹运动的 过程中不产生与障碍物的碰撞。

(4)在仿真环境中添加障碍物，分析机械臂的构型及环境特点，在操作空间选择途经点，确保机械臂经过途经点时不与障碍物发生碰撞。

(5)拟合操作空间途经点生成轨迹仿真时，仿真时，在机器人按照轨迹运动的 过程中不产生与障碍物的碰撞。

(6)连接实体机械臂，执行生成的运动轨迹，观察并分析规划效果与运动特点。

设备需求：

机械臂需要有对应的 3D 模型或仿真环境，用于 ROS 及其他平台的仿真。仿真环境和实体机器人需提供末端轨迹和关节角度记录功能。提供完成上述任务所需代码将关键部分留空并提供参考答案。提供自动评分系统。提供上述实验流程的示范视频。