电机控制

实验流程：

(1)使用上位机对伺服电机进行底层控制。

(2)调整比例项、积分项或微分项，进行实验，记录关节的位置、速度变化，分析不同项 对控制精度的影响

(3)切换不同控制模式，位置模式、速度模式、力矩模式，进行试验，记录关节的位置、速度变化。

(4)尝试不同的比例项、积分项或微分项参数，进行实验，记录关节的位置、速度变化，分析参数变化对控制精度的影响。

设备需求：

对电机角度、速度的记录功能，对电机电流强弱的记录功能，对比例项、积分项、微分项进行

调整的功能。提供完成上述任务所需代码，其中学生操作界面是编程界面，将 PID 部分留空并

提供参考答案。