实验流程：(1)使用上位机对伺服电机进行底层控制。(2)调整比例项、积分项或微分项，进行实验，记录关节的位置、速度变化，分析不同项对控制精度的影响(3)切换不同控制模式，位置模式、速度模式、力矩模式，进行试验