ROS仿真

实验流程：

(1)导入物品模型与机器人 URDF 模型。

(2)确认仿真中产生的各种信息状态正常与否。

(3)使用 RViv 设置机器人目标位置，并用 MoveIT!生成运动轨迹。

(4)执行并观察仿真中机器人的变化。

(5)使用 MoveIT!中的 Python 接口，实现运动规划的节点。

(6)执行并观察仿真中机器人的变化。

(7)切换到真实的机械臂，执行上述两种控制方法。

设备需求：

单机计算平台需与机器人保持连接，使学生可以在操作计算机的同时直接观察机器人的运动。提供完成上述任务所需代码。